高分求助 如何通过传感器计算设备法向量 求线代和几何高手 (内附方位传感器返回值的详细说明)

先建立坐标系:以设备中心为原点,地磁北向为Y 地磁东为X 垂直于水平面指向天空为Z方位传感器返回一个 float [3] values 
当设备屏幕朝上 短边平行于X轴 长边平行于Y轴时 values 值为 {0,0,0}其中:values[0]: Azimuth 方位角
官方文档是说:Y轴绕Z轴与地磁北向的夹角 
实际上可以理解为:以Z为旋转轴旋转设备 从上方(Z轴正向)看下去，顺时针方向旋转的角度即为这个值,取值范围[0,360)values[1]:pitch 倾斜
官方文档说: 绕X轴旋转的角度(-180~180) , Z轴向Y轴旋转的方向为正值
可以理解为: 以Z为旋转轴旋转设备 从东(X轴正向)看，顺时针旋转的角度。values[2]:roll 旋转
官方文档： 绕Y轴旋转的角度 (-90 to 90) , X轴向Z轴旋转的方向为正
理解为： 以Y轴为旋转轴旋转设备 从北（Y轴正向）看，顺时针旋转的角度。
情况就是这样
我的目的是写一个我自己专业上用的，测量地层产状的工具 测量时将设备平放在地层上 按键开始测量产状的测量需要两个值 简单说来
一个是这个地层的法向量在水平面投影的方位角 我们叫做倾向
以及这个地层与水平面的夹角 我们叫它倾角我用几何方法只能算出来倾角 并且貌似算错了。目前的想法是获得设备所在平面的法向量即可计算出产状
将初始状态下设备的法向量（0,0,1） 通过旋转矩阵或者几何方法获得当前状态设备的法向量
无奈线性代数和空间解析几何太差...始终算不对...