如何知道TIdTcpServer与TidTcpClient断开连接？

当 服务端与客服端 非正常断开的时候(比如网络连接突然给中断)，服务端不会探测到客服端是否断开了，
有的人说要用心跳包进行探测，请问心跳包怎么写呢？那个朋友能告诉下？还有，要是服务端链接的客服端多的话。
按照发送心跳包的方式来探测非正常断开的客户，会不会影响客服端的负担呢？