求PID算法中的参数自整定程序(C语言或DELPHI)--最好使用Z-N(Ziegler-Nichols)设定方法

To edongxu:
我是做一个项目上用到的, 我看网上有经验法等什么的,得到曲线后然后判断参数值,我现在要做一个算法来曲线拟合这些数据,程序中自动计算参数值(K, T等)然后再按照Z-N公式求得PID控制所需的P,I,D三个参数.现在思路搞明白了,但是现在曲线拟合我一直没有好的办法,另外也有文章根据曲线上升时0.5和0.75倍幅值点来计算参数的.