基于惯性传感器的室内定位系统的设计与实现

我是一名学生，最近在做一个室内定位的iOS APP课题，我的想法是在给定一个起始参考点后，在用户持着手机移动时，利用iPhone的内置惯性传感器（例如陀螺仪，加速度计，磁力计）来实现实时定位，并把定位标示在已画好的室内平面图上。但我遇到的问题是不知道如何利用这些传感器数据来得到我移动时的确切位置，不知道是否有大神有过这方面课题开发的经验与我分享一下。非常感谢。