高手进来看看，关于车辆导航算法的问题

Question

查找两点最近的路径， 现在用普通的A*算法已经实现了现在的问题是， 怎么做有方向的，比如单向道路等。大家给个思路。。有具体php代码当然更好... 
这里有篇相关的文章， 可以看看， 我是看不懂，不懂你看不看得懂
http://www.iteye.com/topic/181500

Answer 1

没有带方向，怎么设置呢 ？这是我的A*算法
class Astar {
public $map_width  = 9;   //地图宽度
public $map_height = 9;   //地图高度
public $is_agree   = 0;   //是否允许障碍物边界斜向通过
public $cost_1     = 1;  //上下左右权值，10表示是上下左右的权值，14表示的对角线权值，即为14^2 = 10^2+10^2；
public $cost_2     = 1.414;  //斜对角权值即对角线权值，10表示是上下左右的权值，14表示的对角线权值，即为14^2 = 10^2+10^2；  
public $begin_x    = 0;   //起始x坐标
public $begin_y    = 0;   //起始y坐标
public $end_x      = 2;   //终点x坐标
public $end_y      = 2;   //终点y坐标
public $bar        = '';  // 障碍物字符串

Answer 2

原来用Dijkstra算法最短路径算法就行了，，，会与不会，一线之隔啊 。。