这个是云台控制协议，怎么来理解啊，好象是16的，用串口发怎么搞呢，谢谢

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一．PELCO-D   解码器通迅协议
data0,data1,data2,data3,data4,data5,data6
data0=ff
data1=01-ff(1－255个地址）
data2=参数1
data3=参数2
data4=水平方向速度00－3F
data5=垂直方向速度00－3F
data6=data0--data5前6位和
2400,8,n,1  
序号 动作 数据 备注
　 　 开始,地址,     功能,         　
　 　 data0   data1   data2    data3   data4    data5   data6 　
　 上 FF      01      00      08      30      30      00    
　 FF      01      00      00      00      00      00     　
　 下 FF      01      00      10      30      30      00     　
　 FF      01      00      00      00      00      00     　
　 左 FF      01      00      04      30      30      00     　
　 FF      01      00      00      00      00      00     　
　 右 FF      01      00      02      30      30      00     　
　 FF      01      00      00      00      00      00     　
　 自动 FF      01      00      1F      00      00      00      
　 FF      01      00      21      00      00      00 　
　 ZOOM－ FF      01      00      40      30      30      00      
　 FF      01      00      00      00      00      00     　
　 ZOOM＋ FF      01      00      20      30      30      00     　
　 FF      01      00      00      00      00      00     　
　 FOUCS－ FF      01      01      00     30      30      00     　
　 FF      01      00      00      00      00      00     　
　 FOUCS＋ FF      01      00      80      30      30      00     　
　 FF      01      00      00      00      00      00     　
　 IRS－ FF      01      04      00      30      30      00     　
　 FF      01      00      00      00      00      00     　
　 IRS＋ FF      01      02      00      30      30      00     　
　 FF      01      00      00      00      00      00     　
　 AUX1 FF      01      00      09      00      01      00     　
　 FF      01      00      0B      00      01      00     　
　 AUX2 FF      01      00      09      00      02      00     　
　 FF      01      00      0B      00      02      00