最近也在烦这个问题。对第一点我的理解是这样的:重力加速度当然不会对水平方向的轴产生作用力,问题是,当你摇摆手机的时候,坐标轴也跟着一起摇摆,即是说,原本平衡于水平面的x,z轴变的与水平面不平衡了,当然就要受到重力的作用了。简单说,就是xz平面不与重力方向垂直,那x,z方向就会受到重力的作用
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但是关于这个低通滤波器我实在还没搞懂