有谁能告诉我重力sensor, 加速度sensor, 陀螺仪sensor有啥区别?

Question

这两天看这三个sensor, 被搞晕了
我的理解是:按理来说重力和加速度是一个sensor, 和陀螺仪是完全不同的sensor陀螺仪是用来检测手机本身各条边, 相对于重心的位置和方向, 所以他有x, y, z , 比如手机是否倾斜, 横屏竖屏等重力传感器和加速度传感器是一个传感器, 用来检测手机整体向某个方向运动的加速度, 比如当手机掉落时,加速度应等于g但是
网上很多gsensor的介绍都是下面这种原理:
Accelrator的x,y,z轴的正负向变化：    手机屏幕向上水平放置时： (x,y,z) = (0, 0, -9.81)    当手机顶部抬起时： y减小，且为负值    当手机底部抬起时： y增加，且为正值    当手机右侧抬起时： x减小，且为负值    当手机左侧抬起时： x增加，且为正值
我的问题是:
那这样不就成了, 陀螺仪sensor了么? 这三个x,y,z的值是相对手机重心来算出来的, 都是相对位置对吧?
那么我如何检测手机在某个方向的加速度? 比如手机掉落?附加问题:
如果说加速sensor和重力sensor是同一个sensor,那么他们的硬件应该也是同一个sensor吧?
但是上层(包括HAL层)对两个sensor的定义是分开的哦, 
类型定义分别是 : SENSOR_TYPE_GRAVITY, 和 SENSOR_TYPE_ACCELERATOR
那么当我有一个硬件的gsensor时, 我是否应该在HAL层创建两个sensor,分别是accelerator和gravity?如果不是hal层,那应该是哪层来定义呢?

Answer 1

传感器类型常量 内部整数值 中文名称
Sensor.TYPE_ACCELEROMETER 1 加速度传感器
Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD 2 磁力传感器
Sensor.TYPE_ORIENTATION 3 方向传感器
Sensor.TYPE_GYROSCOPE 4 陀螺仪传感器
Sensor.TYPE_LIGHT 5 环境光照传感器
Sensor.TYPE_PRESSURE 6 压力传感器
Sensor.TYPE_TEMPERATURE 7 温度传感器
Sensor.TYPE_PROXIMITY 8 距离传感器
他们的sensor都是由上面的类型定义的 
找到你需要对应的参数就可以了 ，SensorManager sensorMgr = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE); 
//TYPE_ACCELEROMETER
Sensor sensor = sensorMgr.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);

Answer 2

先搞明白yaw/pitch/roll是神马再去看这三个sensor的区别，别看X,Y,Z，没用

Answer 3

硬件上是一个sensor,还是两个sensor?,如果gsensor和加速度sensor是一个sensor,那么HAL层或者上层,需要为一个硬件创建两个sensor吗?在哪一层创建?多谢

Answer 4

应该说重力sensor也算是加速度sensor，那创建两个sensor 是什么意思呢？难道是说硬件是说创建两个字符设备，然后在HAL层分开读取和上报？

Answer 5

什么创建两个sensor？没听懂
有些sensor是可以提供两个功能的，比如proximity sensor，既可以提供距离，又可以提供环境光照，硬件是一个，驱动也是一个，上层分为两个
一般sensor的架构都不会有字符设备，都是通过input从内核传给HAL，然后HAL再分流给JAVA的

Answer 6

我的创建两个sensor的意思是, 既然重力和加速度是一个硬件sensor,那么对于应用层来说,应该这两个sensor都是可用的, 应该不是当sensorManager.getType时, SENSOR_TYPE_GRAVITY 或 SENSOR_TYPE_GRAVITY 说找不到这个类型吧?

Answer 7

可以这么说吗?
一个硬件gsensor , 需要在hal层定义两个sensor,分别是重力和加速度sensor,然后分别向上层上报数据?

Answer 8

我的意思就是说, 是否应该在HAL层或者其他层创建两个sensor呢?

Answer 9

可以啊，我说的很清楚了，按功能分，如果不同功能，上层可以分成两个，从HAL层就分开了，应用层监听不同的sensor功能

Answer 10

陀螺仪的那3个值是绝对位置，是设备相对于地面磁场来说的，硬件一般都是通过一个磁场sensor来实现的。
具体原理看哥的博客：http://blog.csdn.net/beeboobeeboo/article/details/6536941

Answer 11

我看2.2的源码里面sensor的定义就这几种
/**
 * Sensor types
 */
#define SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER       1
#define SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD      2
#define SENSOR_TYPE_ORIENTATION         3
#define SENSOR_TYPE_GYROSCOPE           4
#define SENSOR_TYPE_LIGHT               5
#define SENSOR_TYPE_PRESSURE            6
#define SENSOR_TYPE_TEMPERATURE         7
#define SENSOR_TYPE_PROXIMITY           8SENSOR_TYPE_GRAVITY 是不是原来版本的说法，现在用SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER就行了

Answer 12

你的意思是, HAL层创建两个sensor然后从一个硬件设备上读取数据对吧?两个sensor从一个设备上读取数据不会冲突吧? 比如gsensor读到的数据,asensor就读不到了?谢谢

Answer 13

2.3里面有gravity sensor的类型声明

Answer 14

还有你的关于陀螺仪sensor的博客写的很好,非常详细.

Answer 15

抛开代码，从原理上简单地说。
重力计，加速度，陀螺仪，是三种完全不同的传感器，如果设备检测报告说有这三种传感器，就一定应该有三个物理不同的器件在机内，互相无法仿真的。
加速度计，是测量直线方向加速度，被测量出的模拟量经过调理归一化，向上层报告XYZ三个方向加速度值。
陀螺仪，是测量角速度，被测量出的模拟量经过调理归一化，向上层报告三个方向，就是偏航/俯仰/横滚角的offset数值。
通常加速度计和陀螺仪联合使用，才能正确计算设备在瞬时的全向运动趋势。
而重力计，是微机电时代的独特产品，主要用于检测地球的方向而不是运动趋势，三向重力计的另外两个轴的数据可用于不精确地检测倾斜等等，再变通一下，也可以配合地磁传感器一起搞点水平方向旋转的运动检测，但这些仿真都不可靠，用在简单游戏尚可，精度要求高的应用，或者讲所谓要用户体验，还得用前面两种同时使用。
重力计最便宜，使用也最简单，所以当下用得多。放在方向传感器类里，是合理的，要说是加速度勉强了点，这个固有的g，会在三个方向上，作为“噪声”，影响到XYZ数据。比如说，手机不完全平行于地球做自由落体下落，g在三轴上的影响，很不容易计算，这个“噪声”的消除就难。
类别Sensor.TYPE里的加速度计，指的是正宗的加速度计。
ACCELEROMETER和ORIENTATION的驱动，如果指向同一物理设备，将来会带来麻烦。加速度计和陀螺仪普及以后，将来的应用会区别使用这两种不同的东西的。