机械手设计方案

求助各位大虾，本人急需一个机械手的设计方案，包含1.该机械手能够完成对八种规格网片的自动翻转要求2.网片翻转的时间不大于20秒。
3.气动翻转机械手具有整体上下移动50mm、整体左右移动180mm、手臂夹紧与松开、手腕旋转180度的功能，负载网片重量10Kg，设备的动力为380V电源和工业用压缩空气（0.6-0.8MPa）。
4. 检测控制元件采用行程开关、接近开关、电磁传感器、机械死挡铁等方式。控制精度在2mm以内。
5. 电气控制采用PLC与继电控制相结合的方式实现。