从gps得到的udp报文如何解析


public static string str = @"29-29-B1-00-07-0A-82-8C-35-0C-8B-0D";
所有报文均采用如下通用的格式进行传输：
2 1 2 4 N 1 1
包头 主信令 包长 终端序列号 参数 校验 包尾
包头、包尾
指数据的帧边界，包头占用长度2字节(0x29 0x29)，包尾占用长度1字节(0x0D)
主信令指空中协议信令关键字
包长
指数据保内容的长度，从包长字节位置后的第一字节开始直到包尾的长度，占用2字节。默认为网络字节序即大端模式
终端序列号
注意：指通过指定方法将终端序列号转换成服务器识别终端的惟一ID.占用4字节
参数
   和主信令相匹配的参数域，长度0-N
校验
指从数据包的包头开始，同后一字节异或，直到校验前一字节，占用1字节注意：报文内容如未附加说明均为十六进制字节流，默认采用BigEndian模式，报文总长度不超过512个字节！按照以上通讯协议怎么解析上面gps传回来的报文呀，求高手指教！！！