如何在DataGridView里显示两个表中的内容？

请教：
我有两个表如下：Orders和Customers
Orders中的字段：ID, Goods, Number, CustomerID.
Customers中的字段：ID, Name, Phone.
Orders和Customers之间的关系：Ralation1(Orders.CustomerID=Customers.ID)想在DataGridView中显示的样子如下：
OrderID  Goods  Number  CustormerName注：没有数据库，一切都在DataSet中完成，最后保存成XML。