如何在物理引擎的碰撞计算中得到碰撞作用线？

如何在物理引擎的碰撞计算中得到碰撞作用线？
初次接触制作物理引擎，看了一本叫做《游戏开发物理学》的书，这本书关于公式给的很好但是要知道碰撞作用线，
就是碰撞时撞击的边的垂线，苦思不知道怎么求，希望能给出算法步骤或原理，谢了。