Update 无法找到 TableMapping['Table'] 或 DataTable“Table”。

大家帮偶看看下面哪里错了，为什么无法更新修改后的数据到数据库呢？
更新的时候提示：“Update 无法找到 TableMapping['Table'] 或 DataTable“Table”。 ”
但如果用数据适配器，直接拖动控件去填充生成数据集的，更新却没有错误，所以排除不是表的问题（有设主键的）。
using System;
using System.Drawing;
using System.Collections;
using System.ComponentModel;
using System.Windows.Forms;
using System.Data;
using System.Data.SqlClient;
…………………………
//类中声明了
  private SqlDataAdapter sda;
  private DataSet ds;
…………………………//从数据库读入数据到dataGrid里
private void button1_Click(object sender, System.EventArgs e)
  {
   SqlConnection con = new SqlConnection("server=.;database=pubs;uid=sa;pwd=;");
   con.Open();
   sda = new SqlDataAdapter("select * from titles",con);
   ds = new DataSet();
   sda.Fill(ds,"titles");
   this.dataGrid1.DataSource=ds.Tables[0];
  }//更新修改后的数据到数据库  private void button2_Click(object sender, System.EventArgs e)
  {
   try
   {
    DataSet changedData = this.ds.GetChanges();
    if(changedData !=null)
    {
     int changedRows = this.sda.Update(changedData);
     MessageBox.Show("数据成功更新" + changedRows + "了条记录","提示",MessageBoxButtons.OK,MessageBoxIcon.Information);
     this.ds.AcceptChanges();
    }
    else
    {
     MessageBox.Show("没有要更新的记录","没有改变",MessageBoxButtons.OK,MessageBoxIcon.Information);
    }
   }
   catch(Exception E)
   {
    MessageBox.Show("更新数据库时发生错误：" + E.Message + "","错误",MessageBoxButtons.OK,MessageBoxIcon.Information);
    this.ds.RejectChanges();
   }
  }