【求助】定位问题！

问题：假如，井下有一台采煤机，采煤间距是A到B，A和B之间有若干液压支架，支架之间有固定的距离，采煤过程是往返的，从A开始采煤，采到B时就要从B开始采，往回走，现在的问题是，A和B之间有很多的坑洼或者坡什么的，我想获取采煤机当前的位置，这个位置是相对于原点的(A或者B)直线距离，不包含采煤机走过的坑洼或者坡的距离的，可以采集到采煤机的行走长度，这个行走的长度是采煤机走过的长度。请问采煤机当前的位置如何计算？可以不是精确的，但是要非常的接近