障碍物是矩形，那么你应该有四条边的线段函数了，两点的坐标肯定是提供的，那么你只要判断两点间连线是否和四条线段相交就行了。通过障碍物的最短距离应该是
1.一个点--〉这个障碍物其中一个顶点--〉另一个点。
2.一个点-->这个障碍物其中一个顶点-->障碍物沿着一条边到另一个顶点--〉另外一个顶点到点1 A
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1 1
1 1 B
---------
2
---------
A 1 1 B
1 1
---------3.(有没有这种情况？)
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1 A 1 B
1 1
---------4.(有没有这种情况？)
---A-----
1 1 B
1 1
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1.一个点--〉这个障碍物其中一个顶点--〉另一个点。
2.一个点-->这个障碍物其中一个顶点-->障碍物沿着一条边到另一个顶点--〉另外一个顶点到点1 A
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1 1
1 1 B
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2
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A 1 1 B
1 1
---------3.(有没有这种情况？)
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1 A 1 B
1 1
---------4.(有没有这种情况？)
---A-----
1 1 B
1 1
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1) A
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**********
********** B
**********2)
_____A
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**********
**********
**********
_____B
3.(有没有这种情况？)
**********
**A*******B
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**********4.(有没有这种情况？)***A******
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**********B
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