遇到了一个无法解决的ROS catkin_make编译时的问题

Question

我在ros上用catkin_make编译一个程序包时，系统提示
The manifest(with format version 2) must not contain the following tags:run_depend
意思就是package.xml这个文件里不能有<run_depend>message_runtime</run_depend>这一行
但当我用编辑器删掉package.xml里的这一行，然后编译时，又出现了一个新错误：
CMake Error at........(路径)：
catkin_packages depengs on the catkin package 'message_runtime' which must
therefore be listed as a run dependency in the package.xml 
Call Stack.......
请问该怎么解决啊
....

Answer 1

package.xml文件中有两种格式，对应的书写模式不一样：
<run_depend>在模式1中的格式为：
<run_depend>foo</run_depend>
在模式2中的书写格式为：
<build_export_depend>foo</build_export_depend>
<exec_depend>foo</exec_depend>
你的xml文档应该用的是格式2，而你输入的格式1，所以会出错。改成格式2的书写方式就行了。
详细链接参照：
http://docs.ros.org/indigo/api/catkin/html/howto/format2/migrating_from_format_1.html

Answer 2

用的catkin不要用下面两行
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>
改成下面两句就不会报错了
<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

Answer 3

我这里用的kinetic版本，在文件中添加了这几行命令后，编译成功了，这里主要是要写这么三句
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>从文件中可以看出来已经没有<run_depend>这种执行文件风格了，exec应该就是替换了之前的run，虽然回复的是一年前的帖子，楼主可能也早就解决了，希望能对后来的遇到同类型的好基友有帮助