关于SIFT的问题

Question

我想请教关于SIFT的一个问题，对极值点进行泰勒展开的目的是什么？在小尺寸上求得的极值点的坐标还原回原输入图像中会用到这个吗？还有就是对泰勒展开式再求极值，这个极值是什么含义那？我不能理解 还有它可以看出点的对比度 在论文中第4部分，accurate keypoint location中有“located keypoints at the location and scale of the central sample point”是什么意思啊？