10万大洋求一碰撞算法

给定2个mesh对象，一个是运动的，一个是静止的。运动分2种类型（1：直线运动，2：定轴旋转），单次运动中只会是其中一种。求2物体的空间运动关系。
已知条件：2个物体的模型（可能会是N个矩形体组成的形状）及空间位置，其中一个物体的移动方向及距离。
求解：2物体是否碰撞，如果碰，求出最短的碰撞距离。
要求：计算快速，精度高，完全开源，不使用任何商业型的DLL。基于D3D，C++开发。
补充：如果能够给出建设性建议的话，可以支付一部分金额。