opengl中如何沿某一方向画圆柱

Question

请问各位高手：
在3维空间中给定两个点，可以得到一条空间向量。
请问如何得沿该方向绘制一个圆柱？（具体位置在哪无所谓，只圆柱的轴线和该方向一致）
换句话说，如何通过一个方向向量，得到一个相对于原坐标系（x: right, y: up, z: back）的旋转矩阵?
谢谢！

Answer 1

我以前写过：
void RenderBone(float x0, float y0, float z0, float x1, float y1, float z1 )
{
GLdouble  dir_x = x1 - x0;
GLdouble  dir_y = y1 - y0;
GLdouble  dir_z = z1 - z0;
GLdouble  bone_length = sqrt( dir_x*dir_x + dir_y*dir_y + dir_z*dir_z );
static GLUquadricObj *  quad_obj = NULL;
if ( quad_obj == NULL )
quad_obj = gluNewQuadric();
gluQuadricDrawStyle( quad_obj, GLU_FILL );
gluQuadricNormals( quad_obj, GLU_SMOOTH ); glPushMatrix();
glTranslated( x0, y0, z0 );
double  length;
length = sqrt( dir_x*dir_x + dir_y*dir_y + dir_z*dir_z );
if ( length < 0.0001 ) { 
dir_x = 0.0; dir_y = 0.0; dir_z = 1.0;  length = 1.0;
}
dir_x /= length;  dir_y /= length;  dir_z /= length;
GLdouble  up_x, up_y, up_z;
up_x = 0.0;
up_y = 1.0;
up_z = 0.0;
double  side_x, side_y, side_z;
side_x = up_y * dir_z - up_z * dir_y;
side_y = up_z * dir_x - up_x * dir_z;
side_z = up_x * dir_y - up_y * dir_x;
length = sqrt( side_x*side_x + side_y*side_y + side_z*side_z );
if ( length < 0.0001 ) {
side_x = 1.0; side_y = 0.0; side_z = 0.0;  length = 1.0;
}
side_x /= length;  side_y /= length;  side_z /= length;
up_x = dir_y * side_z - dir_z * side_y;
up_y = dir_z * side_x - dir_x * side_z;
up_z = dir_x * side_y - dir_y * side_x;
GLdouble  m[16] = { side_x, side_y, side_z, 0.0,
up_x,   up_y,   up_z,   0.0,
dir_x,  dir_y,  dir_z,  0.0,
0.0,    0.0,    0.0,    1.0 };
glMultMatrixd( m );
GLdouble radius= 0.2; 
GLdouble slices = 8.0;
GLdouble stack = 3.0;  
gluCylinder( quad_obj, radius, radius, bone_length, slices, stack );  glPopMatrix();
}

Answer 2

换句话说，如何通过一个方向向量，得到一个相对于原坐标系（x: right, y: up, z: back）的旋转矩阵?可以通过逆矩阵

Answer 3

顺便说一下，还有另外一种方法，感兴趣的童鞋可以参见：
http://stackoverflow.com/questions/286274/direct3d-geometry-rotation-matrix-from-two-vectors
我现在就是按这种算法做的