3D旋转问题

小弟才开始学习3D开发，主要做3D人物动作
求教一个3D旋转方面的问题。
我可以获得人物关节在每帧中的位置数据，但是需要旋绕轴转数据来设置皮肤和骨骼的方向。
请问有什么数学办法可以从位置数据或者两帧间的位置变化求到旋转数据么？
万分感谢。