如何访问通过路由器连接的电脑？

利用套接字进行点对点网络连接时
如果是直连的电脑，只要知道它的ip就可以了
但是使用路由器的电脑，其ip是内网ip，即类似于 192.168.1.xxx 这样的ip，不知道该如何访问通过路由器连接的电脑？