opengl中如何实现阴影效果

如何实现物体之间的阴影效果？
例如场景中有多个物体和多个光源，如何计算物体之间的阴影效果呢？
一般的方法是在平面上，旋转坐标轴，再重绘一次物体，但是，如果平面是凹凸不平的，对物体做投影时又如何根据平面的凹凸性绘制物体呢？