===d3d中模型旋转矩阵算法===

Question

程序环境为dx8.1和c++。现有一个3d模型的球体（正圆），模拟真实情况从A点（x1,y1,z1）滚动到B点（x2,y2,z2）。可以想象成现实中足球在地上的滚动。我想使用D3DXMatrixRotationAxis()这个函数来指定旋转轴的向量和旋转弧度。我现在不需要模型在空间中的位移矩阵，我只需要球体自身在B点时候相对于A点时候的旋转矩阵，请问我应该如何实现？注：已知变量只有A和B两点坐标，请各位用这6个变量代入函数。如果用其他方法实现也可以。

Answer 1

滚动分离成自身旋转与平移两部分，现在主要是旋转部分。球体自身在B点时候相对于A点时候的旋转矩阵？
  ----- 应该就是在A点自身旋转为0，在B点自身旋转为d，之间的旋转量为关于时间t的线性插值。所以现在只需求出旋转轴即可 ------- A、B点坐标相减，得到垂直向量，归一化得（x，y，z），然后（-z，y，x）即为轴向量。--------------- 当然旋转变换完全是在物体自身的坐标系下进行的。------------- 我的理解就这样了。