一段有关向量乘积的代码，有谁可以告诉我是在做什么？应该不难，学过高数的都应该知道吧:)，特别欢迎几何或者物理高手进来啊！！

Question

va是一个向量，vb也是一个向量，在二维空间里，两个向量表示为：
va={va1, va2} vb={vb1, vb2}, 其中va1, vb1为x分量, va2,vb2为y分量
下面这段代码开始很明白
cc   = va1 * vb2 - va2 * vb1;   //Cross product计算叉积
maga = sqrt(va1*va1 + va2*va2); //计算va的长度
na1 = va1 / maga;             //单位化x分量
na2 = va2 / maga;             //单位化y分量
bb  = vb1 * na1 + vb2 * na2;    //Dot product计算点积，也就是vb向量在va上的投影了
dthet = atan2(abs(cc),bb^2); //这句话卡住了，不知道是在算什么，atan2(a,b)函数的说明是计算arctan(a/b),如果b=0.0,程序会处理分母为0的情况，那也就是算叉积绝对值除以投影的平方了？什么意思呢？不知道有谁有相关方面的几何或者物理的背景知识啊，
不知道问题讲清楚了没有，谢谢！

Answer 1

又在这里提问了，楼主应该在这里引用在别的栏目的网址
这样可以把大家的讨论集中起来，不至于各自为政。
同样的问题的类似讨论，还在下面的两个帖子当中：
http://community.csdn.net/Expert/topic/3969/3969010.xml?temp=.3691522
http://community.csdn.net/Expert/topic/3969/3969004.xml?temp=.1492273

Answer 2

cc = va1 * vb2 - va2 * vb1; //Cross product计算叉积应该是公式有问题。

Answer 3

不是计算两矢量夹角，两矢量夹角应该是
atan2(bb,sqrt(va1*va1 + va2*va2)*sqrt(vb1*vb1 + vb2*vb2));下式应该是正确的：
cc = va1 * vb2 - va2 * vb1; //Cross product计算叉积

Answer 4

cc = va1 * vb2 - va2 * vb1; //Cross product计算叉积

Answer 5

dthet = atan2(abs(cc), bb*bb)
 = atan2(abs(va1 * vb2 - va2 * vb1), (vb1 * na1 + vb2 * na2) * (vb1 * na1 + vb2 * na2))

Answer 6

atan2(abs(x1 * y2 - x2 * y1), (x2 * x1 / v + y2 * x2 / v) ^ 2);
打了半天草稿也没看出来
一会儿拿笔画画

Answer 7

楼主问题当中atan2的参数展开是
       |va||vb| sin Cita
---------------------------------
   |vb||vb| cos Cita * cosCitacita就是两个向量之间的夹角，看不出来物理意义何在