急！！！谁知道Minkowski sun/differece(闵科夫斯基和/差）的算法？？？

Question

The Minkowski sum of two point-sets is
A与B的Minkowski和={a+b|a属于A，b属于B}=(A+b)的并（b属于B);
定义没写好，不知道大家是否明白什么意思。这个定义似乎很简单，但它的用途很广，可以用于机器人中的碰撞检测等，还能用来判断多边形之间不重叠的条件下可以运动的范围。只是我不知道怎么用程序来模拟这种功能，请问有哪位高手可以指点一二？

Answer 1

例：两个多边形（任意形状，可以由直线，圆弧，样条曲线等组成）的Minkowski Sum/Deffernce是什么形状的，如何表示。