机器视觉中如何得到一个物体的空间坐标

机器视觉中如何得到一个物体的空间坐标。比如用halcon或者opencv如何实现。求算法。非常感谢！！！

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    首先，通过图像处理算法，找出物体在图片上的坐标
    然后，将图片坐标转换为实际坐标没有通用算法，就算你切一个人脑子放在那里负责图像识别，它也识别不出它从来没听说过的东西
    原理上最简单的方法是模板比对，就是在一个较大图像里找一个较小图像的位置角度，复杂一点的就是找出你要找的东西的一类特征，例如几个亮点构成特定角度，就在图像内找出所有亮点判断哪几个亮点构成该特定角度等等
    halcon和opencv不用写算法代码，这些图像处理算法库都是把基本的算法给你写好了，用它们基本上就是把这些基本的算法组合搭配