opencv拟合平面

    //Ax+by+cz=D  
    void cvFitPlane(const CvMat* points, float* plane){  
        // Estimate geometric centroid.  
        int nrows = points->rows;  
        int ncols = points->cols;  
        int type = points->type;  
        CvMat* centroid = cvCreateMat(1, ncols, type);  
        cvSet(centroid, cvScalar(0));  
        for (int c = 0; c<ncols; c++){  
            for (int r = 0; r < nrows; r++)  
            {  
                centroid->data.fl[c] += points->data.fl[ncols*r + c];  
            }  
            centroid->data.fl[c] /= nrows;  
        }  
        // Subtract geometric centroid from each point.  
        CvMat* points2 = cvCreateMat(nrows, ncols, type);  
        for (int r = 0; r<nrows; r++)  
            for (int c = 0; c<ncols; c++)  
                points2->data.fl[ncols*r + c] = points->data.fl[ncols*r + c] - centroid->data.fl[c];  
        // Evaluate SVD of covariance matrix.  
        CvMat* A = cvCreateMat(ncols, ncols, type);  
        CvMat* W = cvCreateMat(ncols, ncols, type);  
        CvMat* V = cvCreateMat(ncols, ncols, type);  
        cvGEMM(points2, points, 1, NULL, 0, A, CV_GEMM_A_T);  
        cvSVD(A, W, NULL, V, CV_SVD_V_T);  
        // Assign plane coefficients by singular vector corresponding to smallest singular value.  
        plane[ncols] = 0;  
        for (int c = 0; c<ncols; c++){  
            plane[c] = V->data.fl[ncols*(ncols - 1) + c];  
            plane[ncols] += plane[c] * centroid->data.fl[c];  
        }  
        // Release allocated resources.  
        cvReleaseMat(¢roid);  
        cvReleaseMat(&points2);  
        cvReleaseMat(&A);  
        cvReleaseMat(&W);  
        cvReleaseMat(&V);  
    }  
调用的方式：[cpp] view plain copy
     CvMat*points_mat = cvCreateMat(X_vector.size(), 3, CV_32FC1);//定义用来存储需要拟合点的矩阵   
            for (int i=0;i < X_vector.size(); ++i)  
            {  
                points_mat->data.fl[i*3+0] = X_vector[i];//矩阵的值进行初始化   X的坐标值  
                points_mat->data.fl[i * 3 + 1] = Y_vector[i];//  Y的坐标值  
                points_mat->data.fl[i * 3 + 2] = Z_vector[i];<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;">//  Z的坐标值</span>  
      
            }  
            float plane12[4] = { 0 };//定义用来储存平面参数的数组   
            cvFitPlane(points_mat, plane12);//调用方程   我们拟合出来的方程：Ax+By+Cz=D其中 A=plane12[0],    B=plane12[1],   C=plane12[2],   D=plane12[3],在网上看到这个拟合平面的程序，不是很懂X_vector.size()，X_vector[i]，Y_vector[i]，Z_vector[i]这三个参数的含义，是要把x,y,z的坐标分别放进那三个矩阵中吗？那data.fl[]又是什么意思？求大神解答要是有别的实现算法也万分感谢