UDP传输问题

Question

UDP之间传送数据时，如果有一方是内网，
还能双方之间进行通讯吗？
我只知道内网能向外网的机器发送数据时，
只要向该机器的IP和软件监听的端口发送就OK了。
当外网对内网进行发送的时候，
不知道向对方的什么端口发送。
而听说QQ是用UDP传输的。它又是怎么能做到的呢？
即使双方都是内网。也能正常传输！

Answer 1

如果内网先找外网，主动建立连接，就可以实现通信了；
如果外网先找内网是找不到的，除非你在路由器上做了端口映射，就可以实现外网直接找内网了；
QQ，是通过第三方服务告知实现的，每个内网的客户端登录时，先访问一个外网的固定服务（也就是qq的服务器），qq服务器告知双方彼此使用的端口，这样双方就可以通信了。
路由器上网，是因为路由器做了nat转换，这样每一个内网计算机发出的信息，路由器会通过不同的端口来区分，这样路由器收到外网的数据包就可以根据数据包中的端口，来将数据转发到不通的电脑。

Answer 2

"qq服务器告知双方彼此使用的端口，这样双方就可以通信了。"
这个应该很难实现吧?
就算我说的这两个程序同时存在着TCP连接.
可我还是不懂如何把内网的端口告诉外网的那台机器,
如果懂得这个方法,就可能用UDP向内网的机器发送数据了.
因为我要求的是速度,所以可以先建立TCP连接,
要传送数据时只想用UDP.