indyclient是否可以既发送数据，又可以接收数据？以下功能可能用indy实现吗？

现在要做一个gprs数据采集的程序，用UDP进行通信，一端是连接公网上有一个公网IP的计算机，另一端是一个gprs终端， gprs已经做了，它收到命令后就回送数据，现在要做的是计算机这一块，即计算机向gprs发出命令，然后等待gprs终端的响应，并接收回送的数据，用一个indyclient里的TIUDPclient可以实现吗？
TIUDPclient和TIUDPserver是不是一个只能发送，一个只能接收，还是两个控件都具有发送和接收的功能？
如果采用多线程的话，是不是要在每一个线程里都创建一个INDY控件！请做过此类开发的同行们给指点一下啊，谢谢！