两向量求欧拉角

Question

向量A(0.500000, 0.707100, 0.500000)和向量B(0.402214, 0.914678, -0.039731);求他们两相对三轴的欧拉角？错误方法：用向量点乘和叉乘后得到旋转角和旋转轴，再四元素求欧拉，发现欧拉角完全不对（用欧拉旋回去验证是错的）。希望大佬指导一下。谢谢！

Answer 1

三维旋转首先要解决绕哪个三维中心点旋转的问题：
平移到中心点(x1,y1,z1)，绕X轴旋转α，绕Y轴旋转β，绕Z轴旋转γ，平移回来(-x1,-y1,-z1)；
对应的逆操作及其顺序应该是：
平移到中心点(x1,y1,z1)，绕Z轴旋转-γ，绕Y轴旋转-β，绕X轴旋转-α，平移回来(-x1,-y1,-z1)
我觉得。

Answer 2

两项对三轴是什么意思，你是相求旋转向量(pitch, roll, yaw)从a选择到b么？